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電源線識別抓取系統「3D機器視覺無序抓取解決方案」

光淪機器視覺公司，3d無(wu)序抓(zhua)取(qu)系(xi)統采用3d機(ji)(ji)器視(shi)覺進行識(shi)別引導機(ji)(ji)械(xie)手(shou)進行拾取(qu)工(gong)(gong)件，驅動(dong)(dong)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)料框堆(dui)疊工(gong)(gong)件識(shi)別/無(wu)序抓(zhua)取(qu)等多(duo)種需求。并根據3D機(ji)(ji)器視(shi)覺成像系(xi)統的分析結(jie)果，自(zi)動(dong)(dong)規(gui)劃(hua)路徑并同時避開障礙物實現對工(gong)(gong)件的抓(zhua)取(qu)，常用于(yu)自(zi)動(dong)(dong)化生產流水線。

需求

抓取不同粗(cu)細大小的電源線(xian)。

分析

研究樣本(ben)的特(te)征，線(xian)材比較細并且堆放排列混亂(luan)，最(zui)后使(shi)用抓取單(dan)根(gen)線(xian)的做法。由于線(xian)材表明的弧(hu)度與(yu)線(xian)材挨著的區域在(zai)成像上曲率接近，部(bu)分同(tong)時(shi)點云存在(zai)缺失，提取梯度的方式提取較高位置不(bu)可行，只能起到特(te)征增(zeng)強的效果(guo)。

算法實現

使(shi)用(yong)像(xiang)素對比的(de)方(fang)式，提(ti)取半徑為(wei)(wei)r的(de)8個(ge)像(xiang)素點與中(zhong)心點像(xiang)素值進行對比，保留中(zhong)心點大(da)(da)于(yu)周圍點6個(ge)以上的(de)像(xiang)素點，即可(ke)大(da)(da)致得(de)到(dao)局部(bu)(bu)區域(yu)較高區域(yu)的(de)點云。并(bing)通過(guo)全(quan)為(wei)(wei)1的(de)卷積(ji)核，去掉區域(yu)半徑大(da)(da)于(yu)線(xian)徑的(de)部(bu)(bu)位(wei)，去掉密度大(da)(da)的(de)部(bu)(bu)分(fen)。最后(hou)使(shi)用(yong)空(kong)心化去掉交叉部(bu)(bu)分(fen)，將線(xian)盡量分(fen)成(cheng)一段(duan)(duan)一段(duan)(duan)。最后(hou)識別一段(duan)(duan)段(duan)(duan)線(xian)段(duan)(duan)，使(shi)用(yong)線(xian)段(duan)(duan)平(ping)行部(bu)(bu)分(fen)提(ti)取抓取位(wei)置(zhi)。

總結

提取比較(jiao)空的(de)(de)特征(zheng)，可以試著用全為1的(de)(de)卷(juan)(juan)積核(he)，卷(juan)(juan)積0/1二值(zhi)圖(tu)。篩(shai)選卷(juan)(juan)積后的(de)(de)特征(zheng)值(zhi)小于某個值(zhi)的(de)(de)特征(zheng)區域。在使用同樣大(da)的(de)(de)卷(juan)(juan)積膨脹可以得到相對(dui)比較(jiao)空的(de)(de)區域。

光淪科技有限(xian)公司3D無序(xu)抓(zhua)取(qu)系統就是利用(yong)3D機(ji)(ji)器(qi)(qi)視覺成像(xiang)系統對工件(jian)表面進(jin)(jin)行(xing)感知和分析，計算得到(dao)物體(ti)的(de)實時(shi)空間坐(zuo)標和姿態（采(cai)用(yong)3D相機(ji)(ji)進(jin)(jin)行(xing)三維數據的(de)采(cai)集、匹配(pei)、識別，并將最(zui)合適抓(zhua)取(qu)工件(jian)的(de)坐(zuo)標轉換為機(ji)(ji)器(qi)(qi)人坐(zuo)標，機(ji)(ji)器(qi)(qi)人根據限(xian)定條件(jian)進(jin)(jin)行(xing)最(zui)優路徑(jing)規劃完成散亂(luan)工件(jian)的(de)抓(zhua)取(qu)）讓您的(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人能夠實時(shi)的(de)“看(kan)到(dao)”工件(jian)所處的(de)位(wei)置以及姿態，自動(dong)判斷(duan)得到(dao)下一個抓(zhua)取(qu)的(de)工件(jian)信(xin)息(xi)。最(zui)終實現無序(xu)抓(zhua)取(qu)。無需示教即可無縫驅動(dong)機(ji)(ji)械臂可被廣泛應用(yong)于料框堆疊工件(jian)的(de)識別/無序(xu)抓(zhua)取(qu)等多種需求。